步进电机—半步驱动

环境配置

• MCU：STM32F103RC
• 步进驱动芯片：BDR6622T
• IDE：STM32CubeMX + Keil5

步进芯片原理图 & MX 配置

原理图：

STM32CubeMX：

实现代码

 /* USER CODE BEGIN 0 */
    void motor_run(uint8_t direction,uint8_t step){
        if(0 == direction){
        //正转
            switch(step){
                case 0:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                break;
                case 1:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                break;
                case 2:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                break;
                case 3:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                break;
            }
        }else{
        //反转
            switch(step){
                case 0:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                break;
                case 1:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                break;
                case 2:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                break;
                case 3:
                HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
                HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
                break;
            }
        }
    }

    void runstep(){
        uint8_t direction = 0;
        int step = 500;
        for(int i = 0; i < step; i++){
            motor_run(direction, i % 4);
            HAL_Delay(1);
        }
        HAL_GPIO_WritePin(AN1_GPIO_Port,AN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(BN1_GPIO_Port,BN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(AN2_GPIO_Port,AN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(BN2_GPIO_Port,BN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    }
/* USER CODE END 0 */


  /* USER CODE BEGIN 2 */
        runstep();
  /* USER CODE END 2 */

  //改变runstep()中的direction就是改变方向，改变step就是改变步数。

学习链接